奧林巴斯利用2007年度起為期5年的“癌癥超早期診療儀器綜合研發(fā)項目”獲得的研究成果，試制出了小型手術(shù)輔助機器人系統(tǒng)(圖1)。這是一種主從式機器人系統(tǒng)，外科醫(yī)生邊看著三維顯示器邊操作主動輸入裝置，控制從動的小型機械手實施手術(shù)。

該機器人系統(tǒng)是為應(yīng)用于內(nèi)窺鏡手術(shù)而開發(fā)的。常規(guī)的內(nèi)窺鏡手術(shù)要先在患者體表開幾個孔，然后向體內(nèi)插入作為外科醫(yī)生“眼睛”的內(nèi)窺鏡和作為“手”的專用器械，然后由外科醫(yī)生看著內(nèi)窺鏡的影像操作專用器械進行手術(shù)。其優(yōu)點是創(chuàng)傷小、給患者造成的負擔小、有利于盡快康復(fù)，但由于操作專用器械需要很高的技術(shù)，因此實際應(yīng)用還非常少。

使用此次開發(fā)的機器人系統(tǒng)，外科醫(yī)生不直接操作插入體內(nèi)的專用器械，而是通過主動輸入裝置間接操作專用器械(頂端準確裝有專用手術(shù)器械的小型機器手)。因此，不會將執(zhí)刀醫(yī)生的手部抖動傳遞給手術(shù)器械。并且，在醫(yī)生直接操作器械的傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡手術(shù)中，內(nèi)窺鏡畫面上看到的是鏡像畫面，也就是說，看到的器械的動作是與實際相反的，而采用該機器人系統(tǒng)則可以避免這種鏡像動作。

另外，僅手術(shù)器械的頂端就有3種自由度(旋轉(zhuǎn)和2軸彎曲，圖2)，整個機器手有7種自由度，擁有與人的肩膀、肘部、手腕同樣水平的自由度也是該系統(tǒng)的一大特點。這樣便可以避開肋骨等障礙物，將手術(shù)器械送入心臟后面等難以夠到的患處。另外，奧林巴斯還開發(fā)出了讓執(zhí)刀醫(yī)生將注意力只集中在手術(shù)器械頂端的“忽視多關(guān)節(jié)控制技術(shù)”，并配備在了該機器人系統(tǒng)上。

據(jù)奧林巴斯醫(yī)療技術(shù)開發(fā)本部本部長小林正敏介紹，與同樣用于內(nèi)窺鏡手術(shù)的主從式機器人系統(tǒng)“da Vinci Surgical System”(美國直覺外科公司)相比，該奧林巴斯開發(fā)的系統(tǒng)不僅手術(shù)器械的自由度高，手術(shù)臺上配備的從動機器手的尺寸也減小了1/4。該系統(tǒng)通過減小驅(qū)動部分的結(jié)構(gòu)和馬達的尺寸，減小了機器手的尺寸，從而能在手術(shù)臺上1m見方的空間內(nèi)最多配置5個機器手(1臺用于內(nèi)窺鏡，其余用于手術(shù)器械)，但奧林巴斯并未公開驅(qū)動部分詳情。

另外，東京大學研究生院醫(yī)學系研究科教授小野稔從醫(yī)學角度評價了該機器人系統(tǒng)：“要想讓外科醫(yī)生喜歡，還需要進一步改進，如果能夠做到，就有可能超越da Vinci。”今后，奧林巴斯首先將利用在此次系統(tǒng)中開發(fā)出的必要技術(shù)，開發(fā)應(yīng)用于特定手術(shù)的機器人系統(tǒng)。奧林巴斯表示，將用2～3年開發(fā)，然后確立服務(wù)體制等，爭取5～6年后實現(xiàn)實用化。目標價位是1億日元以下，僅為da Vinci的幾分之一。